小马智行（Pony.ai）成立于2016年底，以中国和美国为起点，分别在硅谷、广州、北京、上海设立研发中心，并获得中美多地自动驾驶测试、运营资质与牌照。凭借人工智能技术领域的最新突破，已与丰田、现代、一汽、广汽等车厂建立合作。截至2020年11月，公司融资总额已达10亿美元，估值超53亿美元。

二、核心技术

小马智行经过长期的城区公开道路测试，积累了众多的复杂及极端场景数据，并能安全、智能地处理这些场景，实现安全可靠的自动驾驶技术应用。

1.定位及高精地图
自建的厘米级定位技术，通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头、卫星及惯性导航等多传感器数据深度融合的方案，为无人车提供精准的物理位置信息。可靠的高精地图，提供精确3D结构数据以及车道线、交通信号等大量语义信息，保障车辆的安全驾驶。

2.感知
通过深度学习和传统算法的融合，小马智行的感知系统能确保无人车的安全性和系统冗余。利用多传感器深度融合技术，无人车具备超越人类的障碍物检测、分类、追踪和场景理解的能力，在不同的路况、天气和环境中都能准确地“看”到周围的世界。

3.预测、路径规划与控制
通过机器学习和深度学习的融合，小马智行可实时、准确地判断周围车辆的行驶路径，并采用动态寻路算法，在复杂路况中实现无人车的路径规划、决策优化、精准控制。在中美的各种路况中——无论是加州的高速公路，还是中国一线城市的八车道十字路口——都能很好地应对周围车辆和人流。

4.基础架构与仿真
成功的规模化技术应用离不开完善的基础架构，包括车载系统、仿真平台、可视化平台、数据存储与处理等。小马智行自主研发了一套自动驾驶基础架构体系——PonyBrain，具备极高的稳定性和可扩展性，保障了规模化的技术应用。
PonyBrain 是小马智行于2017年4月自主研发的一套自动驾驶基础架构平台。与大多数自动驾驶公司采用传统机器人操作系统（ROS）不同，PonyBrain 性能更优，适应车载计算环境，持续降低资源占用，支持复杂的深度学习模型与软件快速迭代。

5.硬件
高性能，高可靠性和高适配性，成就了小马智行的硬件解决方案。 小马智行自主设计的传感器融合模块和计算单元，将性能最高的组件与尖端软件技术结合，从而形成集成式的全堆栈系统，并实现硬件冗余全覆盖，保障了无人车的安全运行。

6.车辆平台
小马智行的技术已成功应用到不同车型、不同场景中——从纯电的乘用车到长途货运卡车——不论是载人还是载物，都致力于提供安全、可靠、便捷的自动驾驶技术。

7.标准化生产
2020年11月6日，小马智行推出自动驾驶系统规模化产线。采用全生命周期理念，小马智行打通了从供应链管理、硬件模块设计验证与测试生产、汽车改制总装、整体质检、下线标定到道路测试各环节，建立起一套自动驾驶软硬件系统的标准化、信息化生产流程。

通过细化工艺路径，整个生产流程包含40多道生产工序，1000多件装配器件，最终再经历200多项质检项目才得以下产线。质检项目涉及功能测试、环境测试和压力测试，例如振动、高低温、防水、噪声、实际道路测试等。

在标准化生产中，小马智行借鉴了车规级工艺设计和开发流程，自主研发了24项核心硬件模块，包含车载计算平台、PIDC信号灯识别摄像头等，实现成本控制与设计一体化，提升模块在车辆行驶场景的适配性和稳定性。 小马智行已积累一批成熟的供应链，通过设立进货检验和出货检验标准，使得生产器件能够按质、按量、按时投入产线。

三、产品研发

1.PonyAlpha
PonyAlpha 是小马智行的第三代无人车技术解决方案，于2018年9月正式对外发布。

软件方面，PonyAlpha 利用其自主研发的一整套自动驾驶系统架构和操作平台——PonyBrain，优化了作业性能，支持快速迭代，同时高度优化并适应车载计算环境，使得操作平台在实时性能、作业调度、数据传输和吞吐效率上得到提升。
硬件方面，PonyAlpha 通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达等传感器一体化的适配方式，使集成度得到提升，能够根据不同的路况和驾驶场景智能地得到精准的感知数据。

2.PonyAlpha 2
PonyAlpha 2.0 是小马智行基于 PonyBrain 平台研发的第四代自动驾驶软硬件集成式系统，于2019年12月发布。其具备5大硬件迭代——包括主激光雷达在内的传感器配置升级，搭载自研传感器清洁系统，独立掌握线控改装技术，提升系统整体集成度及稳定性，后备箱空间可用。

PonyAlpha 2.0 使得车辆拥有周围200米范围内的全域视野，提升复杂交通路段、早晚高峰及特殊天气状况的应对能力；内嵌的动态寻路算法，能够依据每条车道内的路况进行动态预测和决策优化，支持任意出行路线；采用深度多源的高精度定位，守护驾驶安全。

3.PonyAlpha X
PonyAlpha X 于2020年11月发布，是小马智行首个经由标准化生产的自动驾驶软硬件系统。硬件方面，PonyAlpha X 的车辆集成度显著提升，提高了对振动、温度、湿度、电磁等抗干扰能力；采用一体化设计，车顶传感器装置重量下降22%，后备箱可使用率超过90%。

软件方面，该系统可实现200米的全域视野，其中采用的补盲激光雷达和左向毫米波雷达，可以消除感知盲区，提升系统对于各类长尾场景处理质量和反应速度；车内人机交互界面全面焕新，分别推出面向乘客的 PonyHI 和面向测试安全员的 PonyDash，保证规模化路测和技术研发的效率，提供优质的出行体验。

四、出行服务

PonyPilot
PonyPilot 是由小马智行于2018年12月推出的自动驾驶出行服务，并在广州南沙率先试点城区公开道路Robotaxi常态化运营，成为首个在中国市场提供Robotaxi服务的公司。

PonyHI
PonyHI是面向乘客的用户交互系统，帮助后排乘客更好地理解自动驾驶汽车决策行为和路径规划比如转向、变道、减速等；也可以将用户的实时体验反馈至研发流程中，促进技术提升。

PonyDash
PonyDash 是面向测试安全员端交互界面，安装在前座。PonyDash 加强了 Robotaxi 服务模块的展示，涵盖订单详情、路线规划、后台消息、故障上报等。

五、团队

小马智行由彭军和楼天城博士共同创立，计算机科学家姚期智院士担任首席顾问。 

小马智行联合创始人兼首席执行官。创立小马智行之前，彭军曾担任百度自动驾驶部门首席架构师，负责百度自动驾驶的整体战略规划与技术发展。

作为自动驾驶行业的领导者，彭军博士秉承“以事聚人，因人成事”的思想汇集最优秀的人、解决最难的事，改变未来出行方式的彻底革新。在彭博士的带领下，小马智行已迅速成长为行业领导者之一，并在全球多地率先落地面向公众的自动驾驶服务。创立小马智行之前，彭博士曾担任百度自动驾驶部门首席架构师，负责百度自动驾驶的整体战略规划与技术发展。他拥有斯坦福大学博士学位以及清华大学学士学位。

2.楼天城
小马智行联合创始人兼首席技术官。
楼天城以比赛 ID “ACRush” 为计算机编程界所知，曾连续10年蝉联TopCoder中国区冠军，并且两次获得谷歌全球编程挑战赛冠军。
楼天城投身于自动驾驶领域，坚信技术将为人们创造更安全更高效的出行未来。创立小马智行之前，楼天城是百度历史上最年轻的T10工程师。他的职业生涯开始于谷歌，曾在Google X（Waymo）从事无人车技术开发。

3.姚期智
小马智行首席顾问。
姚期智先生是世界著名的计算机科学家，图灵奖（计算机界“诺贝尔奖”）华人得奖者，担任清华大学交叉信息研究院（IIIS）教授、院长。同时，姚期智先生也是中国科学院院士、美国国家科学院院士。

六、发展历程

2016年12月，小马智行成立，建立硅谷研发中心。
2017年3月，建立北京研发中心。
2017年4月，第一代自动驾驶系统诞生，基于全自研自动驾驶基础架构和操作平台PonyBrain。
2017年6月，获得美国加州自动驾驶路测牌照，开启美国公开道路测试。
2017年10月，落户广州，在南沙区落地自动驾驶技术并开展城区公开道路测试。
2018年2月，在广州落地中国首支常态化试运行的自动驾驶车队。
2018年2月，与广汽集团签订全面战略合作协议。
2018年6月，成为首个获得北京市T3级自动驾驶测试牌照的初创公司。
2018年9月，发布第三代自动驾驶软硬件系统 PonyAlpha，亮相首届世界人工智能大会。
2018年12月，推出自动驾驶出行服务 PonyPilot，成为首个在中国落地常态化 Robotaxi 服务的公司。
2019年4月，亮相上海国际车展，宣布自动驾驶长途货运领域布局。
2019年6月，获得美国加州自动驾驶出行服务许可（Robotaxi）和广州首批智能网联汽车路测牌照。
2019年8月，宣布与丰田建立合作，共同研发自动驾驶技术。
2019年9月，联手广汽集团发布全球首款基于Aion LX平台的L4级自动驾驶汽车。
2019年10月，宣布与现代合作，推出加州首个面向公众的自动驾驶出行服务（Robotaxi）。
2019年11月，自动驾驶测试总里程突破100万公里。
2019年12月，PonyPilot服务满一周年，完成超7万次订单。
2019年12月，发布第四代自动驾驶软硬件系统 PonyAlpha 2.0。
2020年2月，与加州弗里蒙特政府合作，拓展自动驾驶出行服务（Robotaxi）。
2020年2月，完成4.62亿美元B轮融资，包括丰田4亿美元战略投资；总融资额近8亿美元，估值超过30亿美元。
2020年4月，与北美电商亚米网建立合作，提供自动驾驶无接触运输服务。
2020年5月，获得北京自动驾驶载人测试牌照，开展网络约车测试。
2020年7月，与上海签订战略合作协议，开启长三角地区布局和研发进程，将在嘉定组建自动驾驶规模化车队。
2020年8月，与博世合作，双方将共建自动驾驶车队管理方案。
2020年10月，与一汽在自动驾驶技术领域达成深入合作。
2020年11月，完成2.67亿美元C轮融资，由加拿大安大略省教师退休基金会旗下教师创新平台领投，公司估值超53亿美元。
2020年11月，发布自动驾驶标准化产线，推出自动驾驶系统PonyAlpha X。

七、道路测试

1.广州
2017年10月，小马智行获准在广州南沙区进行公开道路路测，并成为中国第一家开展自动驾驶车队常态化试运营的公司。
2019年6月20日，小马智行取得广州正式发布的首批自动驾驶路测牌照。
截至2020年4月底，小马智行 Robotaxi 的道路测试区域覆盖南沙超过200平方公里的核心区域，并设立了超过200个常用上下车点。

2.北京
2018年7月2日，小马智行获得由北京市政府颁发的自动驾驶车辆路测牌照，成为首个获得北京自动驾驶路测许可的初创企业。其中小马智行获得的T3牌照，代表其自动驾驶汽车具有路况认知、交通法遵守、路线执行、应急处置等多项综合能力。
2020年5月14日，小马智行获得北京市自动驾驶载人测试牌照，成为首家获准在京开展公开道路载人测试的自动驾驶创业企业。根据计划，小马智行将在北京的海淀、亦庄等区域的公开道路上开展载人路测，并将重点开展网络约车、定点接驳测试。

3.美国加州
2017年6月，小马智行获得美国加州路测许可证。根据当地法律规定，所有在加州公共道路上测试自动驾驶汽车的公司都必须披露驾驶里程数以及驾驶员被迫控制无人驾驶车辆的次数。小马智行在2018年度报告中表明其该年在加州平均每1000公里接管0.61次，排名47家公司中的第5位。
2019年6月18日，小马智行在美国加州获得自动驾驶运营牌照（Autonomous Vehicle Pilot Permits），获准向公共乘客提供自动驾驶出行服务，即 RoboTaxi 服务。根据美国加州公共事业委员会公布的自动驾驶运营季度报告（2019年11月~2020年1月，2020年2月~4月），小马智行的单车运营效率连续位列首位。

企业名称：北京小马智行科技有限公司
统一社会信用代码：91110108MA00AGM13W
工商注册号：110108022661039
经营状态：在营（开业）
企业机构类型：有限责任公司(自然人投资或控股)
成立日期：2016-12-19
法定代表人：李衡宇
经营期限：2016-12-19 ~ 2046-12-18
注册资本（万元）：10000 (人民币元)
登记机关：北京市海淀区市场监督管理局
经营业务范围：技术开发、技术推广、技术转让、技术咨询、技术服务；技术检测；计算机系统服务；基础软件服务，应用软件服务；软件开发；软件咨询；工程和技术研究与试验发展；产品设计；模型设计；数据处理（数据处理中的银行卡中心、PUE值在1.4以上的云计算数据中心除外）；供应链管理；企业管理咨询；会议服务；承办展览展示活动；销售自行开发后的产品、通讯设备、电子产品、机械设备、计算机、软件及辅助设备、汽车、汽车零配件、仪器仪表；机械设备租赁（不含汽车租赁）；汽车租赁（不含九座以上的客车）；货物进出口、代理进出口、技术进出口。（市场主体依法自主选择经营项目，开展经营活动；依法须经批准的项目，经相关部门批准后依批准的内容开展经营活动；不得从事国家和本市产业政策禁止和限制类项目的经营活动。）