ik是Inverse Kinematics的缩写，意思是反向运动反向运动是使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方
ik是Inverse Kinematics的缩写，意思是反向运动
反向运动是使用计算物体的位移和运动方向，从而将所得信息继承给其子物体的一种物理运动方式
ik(反向运动)相对于正向运动
以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成
变换关节的角度可以产生无穷的形状
正向运动问题的解，是给定这些角度时物体的姿态
“逆运动学问题”的难度更高的解是给定物体的姿势时–例如，给定终端效果器（end-effector）的位置时–找到关节的角度
一般情况下，逆运动学问题没有解析解
但是，逆运动学可以通过非线性编程技术来解决
特定的特殊运动链-那些带有球形腕的-允许运动去耦合
这使得我们可以把终端效果器的朝向和位置独立的处理，并导致一个高效的闭形式解
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